Secondo una millenaria leggenda Todi venne fondata dai Veii Umbri nel sito dove un ‘aquila aveva deposto la rozza tovaglia del loro desco; di qui lo stemma della città che è appunto un’aquila con le ali spiegate che sorregge tra gli artigli un drappo. Ebbe per antico nome Tutere che vuol dire confine per indicare una ipotetica frontiera con gli insediamenti etruschi al di là del Tevere.
In epoca imperiale divenne colonia iulia fida ma, già un secolo prima, il suo vasto territorio era stato ascritto alla tribù clustumina che rese questa terra “splendidissima” mentre, l’appellativo di Marzia, le venne dato durante le guerre contro Annibale.
Del periodo umbro-etrusco restano alcuni tratti di mura intorno alle porte più antiche della città. In epoca romana, ingranditasi la città, vennero costruiti il teatro, l’anfiteatro, i templi dedicati alle varie divinità e le terme.
Nel 757 Desiderio Re dei Longobardi e il papa Paolo I per mezzo di loro delegati concordarono i confini del territorio di Todi, specie verso il versante del ducato di Spoleto.
Con Federico Barbarossa nel 1169 ebbero inizio le lotte tra le fazioni guelfe e ghibelline che però non impedirono alla libera città medievale di sottomettere Terni nel 1217 ed Amelia nel 1208 e raggiungere la massima espansione territoriale.
Nel 1213 venne costruito il Palazzo del Popolo, nel 1292 il Palazzo del Podestà e Capitano del Popolo, nel XIV secolo il palazzo dei Priori.

Perduta l’autonomia di libero comune nel 1368 vi si insediarono come Signori i Malatesta da Rimini, Biordo Michelotti, Ladislao d’Angiò re di Napoli, Braccio Fortebraccio da Montone, Francesco Sforza ed infine, entrata la città definitivamente a far parte dello stato della Chiesa, il governatore pontificio.
Dagli inizi del 1400 Todi entrò in un lento periodo di decadimento ravvivato solo dall’ultimo grande sforzo edilizio della prima metà di quel secolo rappresentato dal completamento dell’insigne tempio di San Fortunato affidato dal 1414 a Giovanni di Santuccio da Fiorenzuola insieme con altri valenti artisti locali.
Solo con l’ascesa all’episcopato di Todi del vescovo Angelo Cesi la città sembrò rifiorire e risollevarsi da una grave depressione demografica successiva alla peste del 1523 che aveva decimato più della metà della sua popolazione.
Si abbellì allora di importanti palazzi civili come quello di Viviano degli Atti o il palazzo Cesi in fondo alla scalinata del Duomo.
Intanto fuori della porta di San Giorgio sorgeva il tempio di Santa Maria della Consolazione iniziato nel 1508, forse su disegno di Donato Bramante, ma realizzato da Antonio da Sangallo e terminato e aperto al culto con solennissima cerimonia dal vescovo Angelo Cesi nel 1606 che, contemporaneamente, aveva promosso la costruzione del tempio del Crocefisso sul lato opposto della città.
Con la costruzione del palazzo episcopale Todi esaurisce la sua trasformazione urbanistica conservando la fitta rete di suggestivi vicoli stretti e scoscesi nei tre borghi medievali, Ulpiano, Nuovo e di Porta Fratta.
Una esperienza piacevole è percorrere questi vicoli sui quali si aprono ancora frequenti le porte a tutto sesto delle botteghe artigiane delle antiche corporazioni medievali di arti e mestieri o si affacciano i resti di chiesette e oratori.